编写工业机器人程序和编写单片机程序有些类似,首先要根据控制要求绘制机器人程序流程图,然后再编写机器人主程序和子程序。主程序主要是调用子程序和返回ht_home。下边我们来通过示教器来示教编写几个机器人简单运动的轨迹程序。比如等边三角形子程序、方形子程序、圆形子程序、五角星形子程序等。工业机器人步是新建模块和例行程序。先编写三角形子程序根据控制要求和图所示的等边三角形示教点图形,编写三角形子程序;然后示教点P1~P3;最后使用示教器手动调试三角形子程序,检查该程序。三角形示教点图形编写三角形子程序PROCht_sanjiaoxing()MoveJht_home,v200,fine,tool0MoveJht_p1,v100,z0,tool0;MoveLht_p2,v100,z0,tool0MoveLht_p3,v100,z0,tool0;ENDPROC编写正方形子程序根据控制要求和图所示的方形示教点图形,编写方形子程序;然后示教点P4~P7;最后使用示教器手动调试方形子程序,检查该程序正方形示教点图形编写方形子程序PROCht_fangxing()MoveJht_home,v200,fine,tool0MoveJht_p4,v100,z0,tool0MoveLht_p5,v100,z0,tool0MoveLht_p6,v100,z0,tool0;MoveLht_p7,v100,z0,tool0ENDPROC编写圆形子程序根据控制要求和图所示的圆形示教点图形,编写圆形子程序;然后示教点P8~P11;最后使用示教器手动调试圆形子程序,检查该程序。圆形示教点图形编写圆形子程序PROCht_yuanxing()MoveJht_home,v200,fine,tool0;MoveJht_p8,v100,z0,tool0;MoveCht_p9,ht_p11,v100,z0,tool0;MoveCht_p10,ht_p8,v100,z0,tool0ENDPROC编写五角星子程序根据控制要求和图所示的五角星示教点图形,编写五角星子程序;然后示教点P12~P21;最后使用示教器手动调试五角星子程序,检查该程序。五角星示教点图形编写五角星子程序PROCht_wujiaoxing()MoveJht_home,v200,fine,tool0;MoveLht_p12,v100,z0,tool0;MoveLht_p13,v100,z0,tool0;MoveLht_p14,v100,z0,tool0;MoveLht_p15,v100,z0,tool0MoveLht_p16,v100,z0,tool0MoveLht_p17,v100,z0,tool0MoveLht_p18,v100,z0,tool0MoveLht_p19,v100,z0,tool0MoveLht_p20,v100,z0,tool0;MoveLht_p21,v100,z0,tool0MoveLht_p12,v100,z0,tool0ENDPROC、最后编写机器人主程序根据控制要求编写主程序mainPROCmain()ht_sanjiaoxing()ht_fangxing()ht_yuanxing()ht_wujiaoxing()MoveJht_home,v200,fine,tool0;ENDPROC机器人焊接操作、手动机器人自动运行将机器人控制柜的“手动/自动”钥匙旋钮旋到“自动模式”,在示教器界面上单击“确定”按钮,允许机器人自动运行,再单击“PP移至main处”,然后单击“是”。按下伺服开关键,伺服开关灯亮,最后单击示教器上的运行键,机器人开始自动运行。以上就是工业机器人示教编程的过程。